图9．6为某机械手工作示意图。该机械手是将传送带A上的物品搬运到传送带B 为使动作准确 安装了限位开

正确答案：根据控制要求设计步骤如下。(1)工作流程图机械手及传送带A的工作流程图如图9．7所示动作时序图如图9．8所示。启动时系统按照工作流程图的工步顺序动作：停止时系统停止在现行工步上重新启动时系统按停止前的工步继续顺序进行：PLC断电等故障停止运行时的要求与正常停止运行时的要求一致。(2)现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表(I／O地址分配)如表9．5所示。(3)PLC的安装图如图9．9所示。(4)梯形图如图9．10所示。用移位寄存器实现顺序控制。程序运行过程简述如下：启动时按启动按钮1SB400接通400的常开触点闭合使100接通并自保100的常开触点闭合使300置“1”300的常开触点闭合一则使433接通手臂上升：同时为移位寄存器的“SFT”端送入移位脉冲作好准备。当手臂上升到位时4ST闭合使405接通405常开触点闭合“SFT”端送入脉冲使移位寄存器：右移一位“1”态由300移至301301的常开触点闭合一则使431接通手臂左旋；同时又为“SFT”端送入下一个脉冲作好准备。以后每当一步动作到位即限位条件满足时“SFT”端就送入一个移位脉冲使移位寄存器右移一位“1”态后移一位使对应的辅助继电器置“1”其常开触点闭合完成下一步动作并为“SFT”端送入一个移位脉冲作好准备。当移位寄存器的“1”态移到310时就进入“放松”工步450开始计时计时2s到450的常开触点闭合“SFT”端送入脉冲使移位寄存器中的“1”态由310移至311311的常开触点闭合使移位寄存器复位。此时301～310的常闭触点都闭合又使300置“1”程序重新从第一步开始循环。停止时按停止按钮2SB401接通401的常闭触点断开使100断开动作停止在现行工步上由于移位寄存器没有复位因此移位：寄存器的状态不变。当重新按启动按钮ISB时100又接通其常开触点又闭合主控的相应输出继电器又接通系统将继续按停止前的工步动作。PLC因断电等原因停止运行时系统亦将停止在现行工步上。因为移位寄存器所用继电器300~317是停电保护继电器即其状态保持不变因此当PLC复电重新按启动按钮1SB时100又接通其常开触点闭合主控的相应输出继电器接通系统将继续按断电停止前的工步动作。(5)指令程序其指令语句表如表9．6所示。
根据控制要求,设计步骤如下。(1)工作流程图机械手及传送带A的工作流程图如图9．7所示,动作时序图如图9．8所示。启动时,系统按照工作流程图的工步顺序动作：停止时,系统停止在现行工步上,重新启动时,系统按停止前的工步继续顺序进行：PLC断电等故障停止运行时的要求与正常停止运行时的要求一致。(2)现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表(I／O地址分配)如表9．5所示。(3)PLC的安装图,如图9．9所示。(4)梯形图,如图9．10所示。用移位寄存器实现顺序控制。程序运行过程简述如下：启动时,按启动按钮1SB,400接通,400的常开触点闭合,使100接通并自保,100的常开触点闭合,使300置“1”,300的常开触点闭合,一则使433接通,手臂上升：同时为移位寄存器的“SFT”端送入移位脉冲作好准备。当手臂上升到位时,4ST闭合使405接通,405常开触点闭合,“SFT”端送入脉冲使移位寄存器：右移一位,“1”态由300移至301,301的常开触点闭合,一则使431接通,手臂左旋；同时又为“SFT”端送入下一个脉冲作好准备。以后,每当一步动作到位,即限位条件满足时,“SFT”端就送入一个移位脉冲使移位寄存器右移一位,“1”态后移一位使对应的辅助继电器置“1”,其常开触点闭合,完成下一步动作,并为“SFT”端送入一个移位脉冲作好准备。当移位寄存器的“1”态移到310时就进入“放松”工步,450开始计时,计时2s到,450的常开触点闭合,“SFT”端送入脉冲使移位寄存器中的“1”态由310移至311,311的常开触点闭合使移位寄存器复位。此时301～310的常闭触点都闭合,又使300置“1”,程序重新从第一步开始循环。停止时,按停止按钮2SB,401接通,401的常闭触点断开,使100断开,动作停止在现行工步上,由于移位寄存器没有复位,因此移位：寄存器的状态不变。当重新按启动按钮ISB时,100又接通其常开触点又闭合,主控的相应输出继电器又接通,系统将继续按停止前的工步动作。PLC因断电等原因停止运行时,系统亦将停止在现行工步上。因为移位寄存器所用继电器300~317是停电保护继电器,即其状态保持不变,因此当PLC复电,重新按启动按钮1SB时,100又接通,其常开触点闭合,主控的相应输出继电器接通,系统将继续按断电停止前的工步动作。(5)指令程序,其指令语句表如表9．6所示。